Naît à Bruxelles le 5 août 1789. Montrant très jeune son goût pour les voyages, il parcourt en 1811 la Bretagne et la Flandre, l'Allemagne et l'Italie. Aide de camp du comte d'Orsay, il accompagne Louis XVIII à Gand en 1815.

C'est en 1818 qu'il conçoit, avec Nodier les Voyages pittoresques et romantiques dans l'ancienne France qui seront une des grandes entreprises de sa vie. Le premier volume de l'Ancienne Normandie paraît en 1820. Suivront des volumes consacrés à la Franche-Comté (1825), l'Auvergne (1829-1833), le Languedoc (1837-1844), la Picardie (1835-1845), la Bretagne (1845-1846), le Dauphiné (1854), la Champagne (1857), la Bourgogne (1863). Le dernier volume consacré à l'Ancienne Normandie paraît en 1878. Entre 1821 et 1823, il écrit ou traduit plusieurs pièces dont Ismayl et Mariam, Bertram ou le Pirate, Melmoth. Il dirige le Panorama Dramatique, bientôt célèbre pour ses mises en scène et ses décors, lance en 1822 avec Daguerre et Bouton le Diorama. Fin 1823, il fait partie de l'expédition d'Espagne, est présent au siège de Cadix.

En 1825 à l'occasion du Sacre, Taylor reçoit de Charles X le titre de baron. Il est nommé le 10 juillet Commissaire royal près le Théâtre-Français, charge qu'il assumera jusqu'en octobre 1840, favorisant le mouvement romantique. Il permet ainsi la création d'Henri III et sa cour, de Dumas en 1829, d'Hernani en février 1830, de Louis XI de Delavigne en 1832. En 1828 Taylor propose que la France acquière les obélisques de Louqsor. Il effectue un premier voyage en Grèce et en Egypte pour étudier la question. Une mission officielle auprès de Méhémet Ali est décidée en janvier 1830. Avec Dauzats, Mayer et Vallet, Taylor est en Egypte, Syrie et Palestine de mars à septembre 1830. Pour les Voyages pittoresques, il effectue de nombreux séjours le plus souvent avec Dauzats dans le midi de la France.

En 1835, Taylor est chargé par Louis-Philippe d'acquérir en Espagne des tableaux. Ce sont eux qui formeront la Galerie Espagnole ouverte au Louvre en janvier 1838. L'expédition qui comprend Taylor, Dauzats, Blanchard dure d'octobre 1835 à avril 1837. La Syrie et l'Egypte paraissent en 1838. En 1840 Taylor crée l'Association de secours mutuel des artistes dramatiques, en 1843, celle des artistes musiciens, en 1844 celle des artistes peintres, sculpteurs, architectes, graveurs et dessinateurs, en 1845 celle des inventeurs et artistes industriels, en 1859 celle des membres de l'enseignement. Il consacre l'essentiel de son énergie à la vie de ces associations.

En 1842, il avait encore été chargé par Louis-Philippe, d'une mission à Londres, pour la vente Standish. Il est membre de l'Institut en 1847, sénateur en 1867, grand officier de la légion d'honneur en 1877. Il meurt le 6 septembre 1879.

"… un lettré, un artiste, un soldat, un archéologue, un auteur dramatique, un critique et par-dessus tout un homme de goût…" Pierre Dux

"Que le baron Taylor ne soit pas encore devenu un populaire héros de romans de cape, d'épée et d'esprit, qu'aucun homme de théâtre, hors Sacha Guitry, n'ait bâti une pièce autour de ce personnage multiforme, qu'il n'ait point suscité de scénarios cinématographiques, que la BD ne l'ait pas popularisé, cette abstention relève de l'aberration". Bruno Foucart